Design : Vision Chapter I

Vision

การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสะภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect ติดไว้ที่ตำแหน่งด้านบนของ Work Space หันหน้าตั้งฉากเพื่อรับภาพเชื่อต่อกับ Computer แล้วทำการประมวลผลภาพเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจแล้วส่งให้ Task Planning โดยมีการทำงานดังรูปที่ 1
รูปที่ 1 Vision Flowchart Diagram

Kinect

Kinect เป็นอุปกรณ์ที่สามารถสร้างข้อมูลจากสภาพแวดล้อมเป็นภาพสี (RGB) ที่เป็น 2 มิติขนาด 640 x 480 pixel และข้อมูลระยะทาง (DEPTH) ระหว่างของสิ่งแวดล้อมกับตัว Kinect ขนาด 640 x 480 pixel เชื่อมต่อโดยตรงกับ Computer ดังรูปที่ 2

รูปที่ 2 การเชื่อมต่อระหว่าง Kinect กับ Computer

Kinect Server

เนื่องจากการทำงานส่วนของ Vision มี 2 ส่วน โดยแต่ละส่วนนั้นจะแยกการทำงานอิสระจากกันและทำงานกันอยู่คนละเครื่อง  ดังนนั้นการส่งภาพจาก Kinect จงใช้การกระจายภาพผ่านทาง Network เพื่อให้ Vision แต่ละส่วนสามารถเข้าถึงข้อมูลเดียวกันได้พร้อมกันดังรูปที่ 3  พัฒนาโดยใช้ภาษา C# และใช้ Kinect SDK ในการเชื่อมต่อกับอุปกรณ์ Kinect
รูปที่ 3 Kinect Server's GUI

Workspace

พื้นที่การทำงานในการหารูปร่างของวัตถุจะใช้พื้นที่บริเวณกึ่งกลางของพื้นที่ทั้งหมดมีขนาดประมาณ 10 x 10 cm ดังรูปที่ 4
รูปที่ 4 กรอบที่สีเหลืองแสดง workspace

Processor

ใช้ OpenCV เขียนด้วยภาษา PyThon เพื่อให้ง่ายในการพัฒนาและแก้ใข

ความคิดเห็น

แสดงความคิดเห็น

โพสต์ยอดนิยมจากบล็อกนี้

Implementation : Vision Chapter 1

รูปภาพ
Vision การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสะภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect แล้วทำการประมวลภาพผลเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจเพื่อส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Process การทำงานของ Vision ส่วนที่ 1 จะรับหน้าที่ในการหารูปร่างของวัตถุชิ้นงานและตำแหน่งของชิ้นงานนั้น จากนนั้นจะส่งข้อมูลตำแหน่งและรูปร่างกับไปให้ Task Planning ดังนี้ 1 ) นำข้อมูล DEPTH ทำการเปลี่ยนจุดอ้างอิงของระยะทางจาก "ตัว Kinect" เป็นพื้นของพื้นที่การทำงานด้วย img_depth = (img_depth - CALIBRATE_FLOOR) * -1 เมื่อทำการแสดงค่าตำแหน่งสามมิติ x, y, z (มีความคลาดเคลื่อน) ของเครื่องหมาย "+" ที่อ้างอิงจากพื้นจะได้ได้ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 ภาพ RGB ที่ผ่านการกรองด้วย HSV space แล้วแสดงตำแหน่งของเครื่องหมาย "+" 2) ทำการเปลี่ยน color space ของภาพ RGB จาก RGB เป็น HSV จากนั้นทำการ threshold ภาพ HSV ที่มีค่า hue : 0 - 179, satuate : 0 - 255, value : 100 - 255 เพื่อทำการตัดพื้นหลังและแสงรบกวน  ทำการแปลงภ...
อ่านเพิ่มเติม

Design: Vision Chapter 2

รูปภาพ
Vision-ColorDetection การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect ติดไว้ที่ตำแหน่งด้านบนของ Work Space หันหน้าตั้งฉากเพื่อรับภาพเชื่อต่อกับ Computer แล้วทำการประมวลผลภาพเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจแล้วส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Kinect Kinect เป็นอุปกรณ์ที่สามารถสร้างข้อมูลจากสภาพแวดล้อมเป็นภาพสี (RGB) ที่เป็น 2 มิติขนาด 640 x 480 pixel และข้อมูลระยะทาง (DEPTH) ระหว่างของสิ่งแวดล้อมกับตัว Kinect ขนาด 640 x 480 pixel เชื่อมต่อโดยตรงกับ Computer ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 การเชื่อมต่อระหว่าง Kinect กับ Computer Workspace พื้นที่การทำงานในการหาสีของวัตถุจะใช้พื้นที่ทั้งหมดมีขนาดประมาณ 22.5x 26.5 cm ดังรูปที่ 2 รูปที่ 2 พื้นที่ของการหาสีของวัตถุ Flowchart รูปที่ 3 Flow การหาสีของวัตถุ การตรวจจับวัตถุโดยการใช้  HSV (Object Detection using HSV space) ระบบสี HSV(Hue, Saturation, Value)หรือ HSB (Hue, Saturation, Brightness)เป็นระบบสีที่นิยมใช้...
อ่านเพิ่มเติม