Vision การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสะภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect แล้วทำการประมวลภาพผลเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจเพื่อส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Process การทำงานของ Vision ส่วนที่ 1 จะรับหน้าที่ในการหารูปร่างของวัตถุชิ้นงานและตำแหน่งของชิ้นงานนั้น จากนนั้นจะส่งข้อมูลตำแหน่งและรูปร่างกับไปให้ Task Planning ดังนี้ 1 ) นำข้อมูล DEPTH ทำการเปลี่ยนจุดอ้างอิงของระยะทางจาก "ตัว Kinect" เป็นพื้นของพื้นที่การทำงานด้วย img_depth = (img_depth - CALIBRATE_FLOOR) * -1 เมื่อทำการแสดงค่าตำแหน่งสามมิติ x, y, z (มีความคลาดเคลื่อน) ของเครื่องหมาย "+" ที่อ้างอิงจากพื้นจะได้ได้ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 ภาพ RGB ที่ผ่านการกรองด้วย HSV space แล้วแสดงตำแหน่งของเครื่องหมาย "+" 2) ทำการเปลี่ยน color space ของภาพ RGB จาก RGB เป็น HSV จากนั้นทำการ threshold ภาพ HSV ที่มีค่า hue : 0 - 179, satuate : 0 - 255, value : 100 - 255 เพื่อทำการตัดพื้นหลังและแสงรบกวน ทำการแปลงภ...
ความคิดเห็น
แสดงความคิดเห็น