Programming Design : Path Manipulation

ความคิดเห็น

แสดงความคิดเห็น

โพสต์ยอดนิยมจากบล็อกนี้

VDO

รูปภาพ
VDO's ABB YUMI           คลิปนี้จะอธิบายการทำงานส่วนต่างๆ ของการทำงานการหยิบ และวางชิ้นงานโดยการตรวจจับสีและรูปร่างของชิ้นงานและนำไปเรียงได้ตามคลิป วีดีโอ ที่ 1 ซึ่งเป็นโจทย์ปัญหาแบบที่ 1 จะเป็นการวางชิ้นงานแบบ 1 ชั้น  วีดีโอที่ 1 แสดงการทำงานตามโจทย์ปัญหาที่ 1       คลิปนี้จะแสดงระบบการทำงานตามโจทย์ปัญหาแบบที่ 2 เป็นการแก้ไขปัญหาจามโจทย์แบบ วางชิ้นงานแบบมากกว่า 1 ชั้น ซึ่งชิ้นงานจะวางซ้อนกันตามวีดีโอที่ 2 วีดีโอที่ 2  แสดงการทำงานตามโจทย์ปัญหาที่ 2
อ่านเพิ่มเติม

Implementation : Vision Chapter 1

รูปภาพ
Vision การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสะภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect แล้วทำการประมวลภาพผลเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจเพื่อส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Process การทำงานของ Vision ส่วนที่ 1 จะรับหน้าที่ในการหารูปร่างของวัตถุชิ้นงานและตำแหน่งของชิ้นงานนั้น จากนนั้นจะส่งข้อมูลตำแหน่งและรูปร่างกับไปให้ Task Planning ดังนี้ 1 ) นำข้อมูล DEPTH ทำการเปลี่ยนจุดอ้างอิงของระยะทางจาก "ตัว Kinect" เป็นพื้นของพื้นที่การทำงานด้วย img_depth = (img_depth - CALIBRATE_FLOOR) * -1 เมื่อทำการแสดงค่าตำแหน่งสามมิติ x, y, z (มีความคลาดเคลื่อน) ของเครื่องหมาย "+" ที่อ้างอิงจากพื้นจะได้ได้ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 ภาพ RGB ที่ผ่านการกรองด้วย HSV space แล้วแสดงตำแหน่งของเครื่องหมาย "+" 2) ทำการเปลี่ยน color space ของภาพ RGB จาก RGB เป็น HSV จากนั้นทำการ threshold ภาพ HSV ที่มีค่า hue : 0 - 179, satuate : 0 - 255, value : 100 - 255 เพื่อทำการตัดพื้นหลังและแสงรบกวน  ทำการแปลงภ...
อ่านเพิ่มเติม

Path Manipulation

รูปภาพ
Path Manipulation         เริ่มต้นต้องเชื่อมต่อเข้าไปยัง Server ก่อนเพื่อรับข้อมูลคำสั่งจากส่วนอื่นๆ หลังจากที่เชื่อมต่อเข้าไปยัง Server เรียบร้อยแล้วสั่งการทำงานให้ ABB YUMI ไปยังตำแหน่ง home ของหุ่นยนต์เพื่อเป็นจุดอ้างอิงในการเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งต่างๆ หลังจากนั้นทำจะรอจนกว่าจะมีการส่งข้อมูลโปรโตคอลมายัง Path Manipulation ถ้าไม่มีจะอยู่ตำแหน่ง home ของหุ่นยนต์ต่อไป แต่ถ้ามีการส่งข้อมูลโปรโตคอลมายัง Path Manipulation จะทำการตัดข้อมูลและแปลงข้อมูลเป็นแบบใหม่และส่งไปยัง ABB YUMI program เมื่อ ABB YUMI ได้รับโปนโตคอลจากการตัดข้อมูลเรียบร้อยแล้วจะทำตามคำสั่งที่อยู่ออกแบบไว้ใน ABB YUMI program หลังจากที่ทำงานครบวงจรแล้ว ABB YUMI จะกลับไปยังตำแหน่ง home ของหุ่นยนต์ และถ้ายังเชื่อมต่อกับ Server อยู่จะวนรอฟังคำสั่งจาก  Path อื่นๆ แต่ถ้าตัดการเชื่อมต่อแล้วจะจบการทำงานของโปรแกรม 
อ่านเพิ่มเติม