Main



Objective

 System Overview

 Design
 - Mechanical Design

  • Gripper Design

 - Electronic Design


 - Programming Design

  • Path Vision
  • Path Planning
  • Path Manipulation

Implementation

  • Mechanical Implementation
  • Electrical Implementation
  • Programming Implementation
    • Path Vision
    • Path Planning
    • Path Manipulation
Discussion

References

Our Team photo


 

ความคิดเห็น

แสดงความคิดเห็น

โพสต์ยอดนิยมจากบล็อกนี้

Implementation : Vision Chapter 1

รูปภาพ
Vision การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสะภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect แล้วทำการประมวลภาพผลเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจเพื่อส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Process การทำงานของ Vision ส่วนที่ 1 จะรับหน้าที่ในการหารูปร่างของวัตถุชิ้นงานและตำแหน่งของชิ้นงานนั้น จากนนั้นจะส่งข้อมูลตำแหน่งและรูปร่างกับไปให้ Task Planning ดังนี้ 1 ) นำข้อมูล DEPTH ทำการเปลี่ยนจุดอ้างอิงของระยะทางจาก "ตัว Kinect" เป็นพื้นของพื้นที่การทำงานด้วย img_depth = (img_depth - CALIBRATE_FLOOR) * -1 เมื่อทำการแสดงค่าตำแหน่งสามมิติ x, y, z (มีความคลาดเคลื่อน) ของเครื่องหมาย "+" ที่อ้างอิงจากพื้นจะได้ได้ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 ภาพ RGB ที่ผ่านการกรองด้วย HSV space แล้วแสดงตำแหน่งของเครื่องหมาย "+" 2) ทำการเปลี่ยน color space ของภาพ RGB จาก RGB เป็น HSV จากนั้นทำการ threshold ภาพ HSV ที่มีค่า hue : 0 - 179, satuate : 0 - 255, value : 100 - 255 เพื่อทำการตัดพื้นหลังและแสงรบกวน  ทำการแปลงภ...
อ่านเพิ่มเติม

Design: Vision Chapter 2

รูปภาพ
Vision-ColorDetection การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect ติดไว้ที่ตำแหน่งด้านบนของ Work Space หันหน้าตั้งฉากเพื่อรับภาพเชื่อต่อกับ Computer แล้วทำการประมวลผลภาพเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจแล้วส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Kinect Kinect เป็นอุปกรณ์ที่สามารถสร้างข้อมูลจากสภาพแวดล้อมเป็นภาพสี (RGB) ที่เป็น 2 มิติขนาด 640 x 480 pixel และข้อมูลระยะทาง (DEPTH) ระหว่างของสิ่งแวดล้อมกับตัว Kinect ขนาด 640 x 480 pixel เชื่อมต่อโดยตรงกับ Computer ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 การเชื่อมต่อระหว่าง Kinect กับ Computer Workspace พื้นที่การทำงานในการหาสีของวัตถุจะใช้พื้นที่ทั้งหมดมีขนาดประมาณ 22.5x 26.5 cm ดังรูปที่ 2 รูปที่ 2 พื้นที่ของการหาสีของวัตถุ Flowchart รูปที่ 3 Flow การหาสีของวัตถุ การตรวจจับวัตถุโดยการใช้  HSV (Object Detection using HSV space) ระบบสี HSV(Hue, Saturation, Value)หรือ HSB (Hue, Saturation, Brightness)เป็นระบบสีที่นิยมใช้...
อ่านเพิ่มเติม

Pneumatic Implementation

รูปภาพ
Pneumatic Implementation      เริ่มต้นจากปั้มลมจะมีอุปกรณ์ทำความสะอาดลมเพื่อกรองฝุ่นและไอน้ำออกและควบคุมความดันลมอยู่ที่ 4 บาร์ เพราะว่า ถ้าเกินกว่า 4บาร์ทำให้แรงดูดชิ้นงานแรงเกินไปจนไม่สามารถปล่อยชิ้นงานได้ หลังจากควมคุมแรงดันลมและกรองลมเรียบร้อยแล้ว ต่อไปจะนำพลังงานต่อเข้าไปยังโซลินอยด์วาล์ว 5/3 โดยต่อเข้าไปช่อง P และอุดช่องลม B ไว้เนื่องจาก แวคคั่มที่ใช้ในโปรเจท ใช้ช่องลมเพียงช่องเดียวเท่านั้น จึงต่อข่อง A จากโซลินอยด์วาล์ว 5/3 ไปยัง P ของ แวคคั่ม การทำงานของโซลินอยด์วาล์วจะเปลี่ยนการทำงานได้เมื่อมีการป้อนสัญญาณไฟฟ้า 24 V ไปยังขดลวดไฟฟ้าและเมื่อปิดสัญญาณไฟฟ้า 24 V ลง จะมีการคืนตำแหน่งจากแรงอัดของสปริงที่อยู่ฝั่งตรวงข้ามของลดลวดไฟฟ้า เมื่อมีพลังงานลมผ่าน ช่อง P ของแวคคัี่ม ช่อง R เกิดแรงดูดจนสามารถดูดจับชิ้นงานได้  ภาพที่ 1             นอกจากนี้ขนาดของหัวยางแวคคั่มก็มีผลต่อการดูดจับชิ้นงานเหมือนกัน เนื่องจากชิ้นงานที่เข้ามาใช้งานในโปรเจทมีขนาดเล็ก ซึ่งเริ่มแรกใช้หัวยางแวคคั่มขนาด 15 มม. พบว่าขนาดใหญ่เกินไปไม่สา...
อ่านเพิ่มเติม