Vision
การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสะภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect ติดไว้ที่ตำแหน่งด้านบนของ Work Space หันหน้าตั้งฉากเพื่อรับภาพเชื่อต่อกับ Computer แล้วทำการประมวลผลภาพเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจแล้วส่งให้ Task Planning โดยมีการทำงานดังรูปที่ 1
 |
| รูปที่ 1 Vision Flowchart Diagram |
Kinect
Kinect เป็นอุปกรณ์ที่สามารถสร้างข้อมูลจากสภาพแวดล้อมเป็นภาพสี (RGB) ที่เป็น 2 มิติขนาด 640 x 480 pixel และข้อมูลระยะทาง (DEPTH) ระหว่างของสิ่งแวดล้อมกับตัว Kinect ขนาด 640 x 480 pixel เชื่อมต่อโดยตรงกับ Computer ดังรูปที่ 2
 |
| รูปที่ 2 การเชื่อมต่อระหว่าง Kinect กับ Computer |
Kinect Server
เนื่องจากการทำงานส่วนของ Vision มี 2 ส่วน โดยแต่ละส่วนนั้นจะแยกการทำงานอิสระจากกันและทำงานกันอยู่คนละเครื่อง ดังนนั้นการส่งภาพจาก Kinect จงใช้การกระจายภาพผ่านทาง Network เพื่อให้ Vision แต่ละส่วนสามารถเข้าถึงข้อมูลเดียวกันได้พร้อมกันดังรูปที่ 3 พัฒนาโดยใช้ภาษา C# และใช้ Kinect SDK ในการเชื่อมต่อกับอุปกรณ์ Kinect
 |
| รูปที่ 3 Kinect Server's GUI |
Workspace
พื้นที่การทำงานในการหารูปร่างของวัตถุจะใช้พื้นที่บริเวณกึ่งกลางของพื้นที่ทั้งหมดมีขนาดประมาณ 10 x 10 cm ดังรูปที่ 4
 |
| รูปที่ 4 กรอบที่สีเหลืองแสดง workspace |
Processor
ใช้ OpenCV เขียนด้วยภาษา PyThon เพื่อให้ง่ายในการพัฒนาและแก้ใข
ความคิดเห็น
แสดงความคิดเห็น