Path Manipulation

Path Manipulation


       เริ่มต้นต้องเชื่อมต่อเข้าไปยัง Server ก่อนเพื่อรับข้อมูลคำสั่งจากส่วนอื่นๆ หลังจากที่เชื่อมต่อเข้าไปยัง Server เรียบร้อยแล้วสั่งการทำงานให้ ABB YUMI ไปยังตำแหน่ง home ของหุ่นยนต์เพื่อเป็นจุดอ้างอิงในการเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งต่างๆ หลังจากนั้นทำจะรอจนกว่าจะมีการส่งข้อมูลโปรโตคอลมายัง Path Manipulation ถ้าไม่มีจะอยู่ตำแหน่ง home ของหุ่นยนต์ต่อไป แต่ถ้ามีการส่งข้อมูลโปรโตคอลมายัง Path Manipulation จะทำการตัดข้อมูลและแปลงข้อมูลเป็นแบบใหม่และส่งไปยัง ABB YUMI program เมื่อ ABB YUMI ได้รับโปนโตคอลจากการตัดข้อมูลเรียบร้อยแล้วจะทำตามคำสั่งที่อยู่ออกแบบไว้ใน ABB YUMI program หลังจากที่ทำงานครบวงจรแล้ว ABB YUMI จะกลับไปยังตำแหน่ง home ของหุ่นยนต์ และถ้ายังเชื่อมต่อกับ Server อยู่จะวนรอฟังคำสั่งจาก  Path อื่นๆ แต่ถ้าตัดการเชื่อมต่อแล้วจะจบการทำงานของโปรแกรม 



ความคิดเห็น

แสดงความคิดเห็น

โพสต์ยอดนิยมจากบล็อกนี้

Design: Vision Chapter 2

รูปภาพ
Vision-ColorDetection การทำงานนส่วนของ Vision จะทำหน้าที่เป็น Input รับข้อมูลสภาพแวดล้อมทางกายภาพแล้วแปลงข้อมูลเป็นภาพสองมิติและสามมิติ โดยใช้อุปกรณ์ที่เรียกว่า Kinect ติดไว้ที่ตำแหน่งด้านบนของ Work Space หันหน้าตั้งฉากเพื่อรับภาพเชื่อต่อกับ Computer แล้วทำการประมวลผลภาพเพื่อให้ได้ตำแหน่งของวัตถุที่สนใจแล้วส่งให้ Task Planning ทำงานในขั้นต่อไป Kinect Kinect เป็นอุปกรณ์ที่สามารถสร้างข้อมูลจากสภาพแวดล้อมเป็นภาพสี (RGB) ที่เป็น 2 มิติขนาด 640 x 480 pixel และข้อมูลระยะทาง (DEPTH) ระหว่างของสิ่งแวดล้อมกับตัว Kinect ขนาด 640 x 480 pixel เชื่อมต่อโดยตรงกับ Computer ดังรูปที่ 1 รูปที่ 1 การเชื่อมต่อระหว่าง Kinect กับ Computer Workspace พื้นที่การทำงานในการหาสีของวัตถุจะใช้พื้นที่ทั้งหมดมีขนาดประมาณ 22.5x 26.5 cm ดังรูปที่ 2 รูปที่ 2 พื้นที่ของการหาสีของวัตถุ Flowchart รูปที่ 3 Flow การหาสีของวัตถุ การตรวจจับวัตถุโดยการใช้  HSV (Object Detection using HSV space) ระบบสี HSV(Hue, Saturation, Value)หรือ HSB (Hue, Saturation, Brightness)เป็นระบบสีที่นิยมใช้...
อ่านเพิ่มเติม

Programming Implementation : Path Manipulation

รูปภาพ
Path Manipulation -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- >> ในส่วนของการควบคุมหุ่นยนต์  YUMI นั้นทางกลุ่มของผู้จัดทำได้ใช้วิธีติดต่อสื่อสารระหว่าง YUMI กับ Task Planning ด้วยการเชื่อมต่อ Socket โดยมี Main Server สำหรับเป็นสื่อกลางในการติดต่อสื่อสารของ Manipulation, Task Planning, Vision >>>> Main Server  <<<>>> Manipulator Client(YUMIKO_L) <<<>>> YUMI (Server)                                 <<<>>> Manipulator Client(YUMIKO_R) <<<>>> YUMI (Server) -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- >> โดยที่ในการ Implementation ทางโปรแกรมในส่วนของ Manipulator นั้นมีการใช้ภาษาสำหรับเขียนโปรแกรมอยู่ 2 ภาษาด้วยกัน  >>>> ภาษ...
อ่านเพิ่มเติม

Pneumatic Diagram

รูปภาพ
Pneumatic Diagram อุปกรณ์นิวเมติกส์ที่ใช้ในโปรเจทนี้ มีทั้งหมด 3 ชิ้น โดยชิ้นที่ 1 คือ โซลินอยด์วาล์วจะทำหน้าที่เป็นตัวควบคุมการทำงานของแวคคั่ม โดยโซลินอยด์ที่เลือกใช้ เป็นแบบ 5/3 ข้างนึงควบคุมโดยขดลวดไฟฟ้าในการสั่งงาน และ อีกข้างนึงเป็นสปริงป้อนกลับมา ลมสามารถออกได้ ทั้ง ช่อง A และ  B โดยที่เลือกใช้เพียงช่องเดียว เนื่องจากแวคคั่มที่เราเลือกมานั้นจะใช้พลังงานลมเป็นตัวทำงานไม่มีระบบไฟฟ้าในการควบคุมการทำงาน และรับพลังงงานได้เพียงช่องเดียวเท่านั้น ดึงต้องปิด ช่อง B ของ โซลินอยด์วาล์วไว้ ส่วนแวคคั่มจะต่อพลังงานที่ช่อง P และจะเกิดระบบสูญญากาศขึ้นที่ ช่อง R ทำให้สามารถหยิบจับชิ้นงานได้ การเกิดระบบสูญญากาศนั้นจะเป็นการลดพื้นที่หน้าตัดของทางเดินลมจากใหญ่ไปเล็ก จะทำให้ระบบลมเกิดการแปรปวนทำให้ลมความเร็วในการเคลื่อนที่มาก ส่งผลทำให้ช่อง R เกิดแรงดูดอากาศขึ้น ทำให้สามารถดูดชิ้นงานได้ ส่วนสุดท้ายคือปั้มลมทำหน้าที่ผลิตพลังงานลมเพื่อนำไปใช้งานในโปรเจท โดยปั้มลมจะมีอุปกรณ์กรองฝุ่นและอะอองไอน้ำ ไม่ให้เข้าระบบลมในโปรเจทได้ ทำให้อายุในการของอุปกรณ์เพิ่มขึ้น
อ่านเพิ่มเติม