Mechanical Implementation

Mechanical Implementation

ชุดมือจับชิ้นงานครั้งแรกใช้แผ่นอลูมิเนียมในการทำเป็นตัวครอบแวคคั่ม ติดตั้งหัวยางแวคคั่มและบังคับให้ ABB YUMI จับไว้ปรากฎว่า ไม่สามารถควบคุมการทำงานได้หรือสั่งให้หยิบจับชิ้นงานได้ เนื่องจาก ABB YUMI มีระบบป้องกันความปลอดภัยเรื่องแรงต้านกลับในแต่ละส่วนของข้อต่อ เมื่อควบคุมให้ ABB YUMI ไปหยิบจับชิ้นงานจะมีแรงที่เกิดจากกาจับชุดมือจับส่วนนึงถูกส่งไปยังระบบ ABB YUMI ทำให้ระบบเกิดการเข้าใจผิดว่าการเคลื่อนที่ของ ABB YUMI เกิดการชน ทำให้หยุดการทำงานของระบบได้ และไม่สามารถหยิบจับชิ้นงานได้ 

ภาพที่ 1

       จึงออกแบบชุดมือจับใหม่โดยถอดชุดมือจับของ ABB YUMI ออกและ ติดตั้งชุดมือจับชิ้นงานใหม่โดยใช้แวคคั่มในการดูดจับชิ้นงานและได้ออกแบบให้มีความสูงและตำแหน่งเหมือนกับชุดมือจับของ ABB YUMI ทำให้สามารถควบคุมการทำงานให้ไปหยิบจับชิ้นงาน และ การทำงานระบบต่างๆ ปกติ

ภาพที่ 2

         การออกแบบโต๊ะที่ใช้ในการประกอบชิ้นงานมีข้อผิดพลาดเรื่องพื้นโต๊ะมีลักษณะโค้ง ทำให้เกิดพื้นที่ต่างระดับขึ้น และไม่สามารถรับแรงกดจาก ABB YUMI ได้ดีพอ ได้เพิ่มอลูโปรไฟล์เพื่อมาคล้ำในส่วนที่พื้นโต๊ะมีความต่างระดับกัน และสามารถเพิ่มแรงกดจาก ABB YUMI ได้ดีขึ้น 

ภาพที่ 3 ใต้โต๊ะพื้นที่ทำงาน

ภาพที่ 4 บนโต๊ะพื้นที่ทำงาน

       เสาที่ใช้เป็นที่ติดตั้งกล้อง Kinect แบบแรกใช้แบบเสาเดียวในการรับแรง พบว่า ไม่สามารถรองรับน้ำหนักจากกล้อง kinect ได้ และทำให้ภาพที่ได้จากกล้องมีลักษณะที่เอียง ไม่มั่นคง ทำให้เกิดข้อผิดพลาดในการอ่านตำแหน่งของชิ้นงานได้ จึงได้ออกแบบให้มี 2 เสาเพื่อช่วยประคองกล้องให้สามารถขนานกับพื้นโต๊ะและ เพิ่มความแข็งแรงของเสาโดยเพิ่ม อลูโปรไฟล์เพิ่มอีก 1 เส้น จากส่วนของขาโต๊ะเพื่อประคองเสาของกล้อง Kinect ให้ตั้งตรง และมั่นคงมากขึ้น

ภาพที่ 5