Discussion

Discussion

จากการออกแบบเพื่อให้หุ่นยนต์  ABB YUMI สามารถหยิบวัตถุที่มีความแตกต่างกันทั้งสีและรูปร่างทรงเรขาคณิต เพื่อนำมาประกอบเป็นชิ้นงานตามโจทย์ที่มนุษย์หรือผู้ใช้เป็นผู้กำหนด  

ในโปรเจคนี้วัตถุที่ใช้เป็นบล็อคไม้ที่มีรูปร่างแตกต่างกัน 2 แบบ คือ ทรงสามเหลี่ยมด้านเท่ากับทรงสี่เหลี่ยมผืนผ้า และมีสีแตกต่างกัน 7 สี ได้แก่ สีแดง สีส้ม สีน้ำเงิน สีเขียวเข้ม สีเขียวอ่อน สีม่วง และสีเหลือง 

การทดสอบการทำงานระหว่างผู้ใช้กับหุ่นยนต์ YUMI ได้ผลดังนี้

เมื่อผู้ใช้ทำการเลือกรูปร่าง สี เลเยอร์ และตำแหน่งของวัตถุที่ต้องการประกอบชิ้นงานให้เป็นรูปร่างต่าง ๆ ที่ต้องการ ผ่านทางหน้าจอคอมพิวเตอร์ที่เป็นส่วนของ Task Planning แล้วกดส่ง 

คำสั่งดังกล่าวจะถูกส่งไปยังคอมพิวเตอร์ 2 ตัว คือส่วนของ Vision ซึ่งทำหน้าที่ในการตรวจหาวัตถุที่มีสี รูปร่างตามที่ผู้ใช้กำหนด และ Manipulator ซึ่งทำหน้าที่ในการหยิบและเคลื่อนย้ายวัตถุจากจุดเริ่มต้นไปยังตำแหน่งปลายทางที่โปรแกรมไว้

ผลการทดสอบพบว่า ระบบ Vision สามารถตรวจหาสีและรูปร่างของวัตตุที่ต้องการได้อย่างถูกต้อง 

ส่วนตำแหน่งศูนย์กลางของวัตถุที่ส่งกลับมายัง Task Planning พบว่าเมื่อส่งต่อไปยัง Manipulator แล้ว แขนหุ่นยนต์ YUMI ยังไม่สามารถหยิบวัตถุได้ในตำแหน่งศูนย์กลางของวัตถุได้ทุกชิ้น 

ซึ่งความคลาดเคลื่อนดังกล่าวคาดว่ามาจากแสงที่สว่างไม่เท่ากัน ระนาบของพื้นโต๊ะอาจเอียงเล็กน้อย ฐานสำหรับติดตั้งกล้อง Kinect ยังยึดแน่นไม่มากพอ ซึ่งการเปลี่ยนแปลงมุมและตำแหน่งของกล้องเพียงเล็กน้อยก็ส่งผลต่อความคลาดเคลื่อนได้

ผลของ Manipulator พบว่า สามารถหยิบวัตถุจากตำแหน่งต้นทางไปยังตำแหน่งปลายทางได้ มีความคลาดเคลื่อนเล็กน้อยจากการหยิบไม่ตรงตำแหน่งศูนย์กลางของวัตถุ ทำให้มีผลต่อการวางวัตถุ และการประกอบชิ้นงานยังไม่แม่นยำมากนัก ในส่วนของการซ้อนวัตถุเพื่อประกอบชิ้นงานตามเลเยอร์ที่ผู้ใช้กำหนด โปรเจคนี้กำหนดไว้ที่ 2 เลเยอร์ ซึ่งหุ่นยนต์สามารถประกอบชิ้นงานได้ตามคำสั่ง